TriWiiCopter


Le TriWiiCopter est un tricopter qui utilise des gyroscopes et accéléromètres de console vidéo Nintendo Wii. On trouve ces capteurs dans les extensions de manette WiiMote. Ce tricopter a été l’occasion de développer mon propre soft de contrôle sur une plate forme Arduino. La stabilité obtenue est excellente et permet d’envisager sereinement toute sorte d’acrobatie. Le soft permet également de commander d’autres types de multirotor comme les quadrirotors.




Le tricopter de cet article est avant tout un projet d’électronique et de programmation, la structure fibre étant reprise du premier tricopter construit à base de gyroscopes Telebee.
http://radio-commande.com/experimental_projects/construction-tricopter/
Cette structure a juste été consolidée à la fibre carbone/kevlar, et des LEDs ont été rajoutées pour mieux la visualiser en vol.

Wii Motion Plus

Une manette de jeu Wii est constituée de 3 accéléromètres permettant de déterminer une position angulaire, et de mesurer des accélérations latérales.

C’est suffisant pour la plupart des jeux, mais un accéléromètre est peu précis pour mesurer de petites variations. Pour les jeux plus exigeants, Nintendo a développé l’extension Wii Motion Plus qui utilise 3 gyroscopes et se branche dans le prolongement d’une manette. Ces 3 gyroscopes couplés aux 3 accéléromètres permettent de déterminer bien plus précisément l’attitude de la manette.
On retrouve beaucoup d’informations sur toutes les extensions ici:
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers

Sur un multicopter, l’utilisation des accéléromètres est un plus mais n’est pas indispensable si on ne souhaite pas conserver rigoureusement sa position dans l’espace.
La mesure des accélérations angulaire est suffisante pour assurer une bonne stabilité.

L’extension Wii Motion Plus présente de nombreux avantages par rapport à d’autres capteurs:

1) son coût

Invensense est un fabriquant de composants électronique, et en particulier de gyroscopes. Habituellement, ces composants distribués indépendamment sont relativement chers.
exemple chez Sparkfun:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Invensense fabrique (au moins 1 sur 2) les gyroscopes présents dans le Wii Motion Plus: IDG600 ou IDG650. Ils semblent avoir été conçus spécifiquement, avec un prix de gros probablement très bas.
On en profite directement dans le coût de l’extension, d’autant plus qu’il existe de nombreuses copies chinoises qu’on peut trouver pour $15 ou $20

2) son format

L’extension Wii Motion Plus est constituée de 2 paires de gyroscopes 2 axes, un seul axe étant utilisé sur un des deux. Au final, une fois le circuit imprimé extrait, on a un ensemble de gyroscopes 3 axes dans un espace réduit. Mais surtout, ils sont montés à plat sans PCB additionnels et c’est très pratique. En fonction des copies le circuit diffère légèrement, par contre le format reste identique.

3) son convertisseur analogique numérique intégré

Lorsqu’on veut exploiter la valeur d’un capteur brute, on utilise sa sortie analogique pour ensuite la convertir dans un format numérique exploitable par un programme. L’extension Wii Motion Plus intègre un convertisseur analogique numérique 14 bits.

4) son protocole de communication

Cette extension communique avec la manette sur un bus I2C en mode rapide à 400kbit/s. C’est intéressant car ce bus couplé au convertisseur analogique numérique intégré permet de réaliser les opérations de conversion qui ne seront pas à gérer par la suite par le microcontrôleur. Ce bus ne mobilise que 2 fils de données.

4) ses performances

A ce prix là, on n’a pas les meilleures performances existantes d’un gyroscope moderne. Le bruit (signaux parasites en l’absence de mouvement) est assez important, mais il s’agit quand même de capteurs MEMS qui surpassent les gyroscopes  piezo qu’on trouve encore dans beaucoup de gyroscopes RC. Correctement filtré, le signal exploitable est plutôt précis.

Pour info, la « Rolls » des gyro du moment semble être l’ADXRS610 , et à ce prix on n’a qu’un seul axe 😉  :
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058

Nunchuk

Un Nunchuk Nintendo est une extension d’une WiiMote qui est composé de 3 accéléromètres. Il permet de déterminer une inclinaison et peut mesurer des accélérations latérales.

Sur un multirotor, c’est la connaissance de l’inclinaison qui est recherchée.

Avec quelques calculs mathématiques associant les données de gyroscopes (filtres complémentaires ou filtres assimilés Kalman), il est possible de déterminer très rapidement une inclinaison en piqué ou en roulis.

Cette fonctionnalité est utilisée pour obtenir pour le mode auto stable, qui permet de remettre à plat tout seul le multirotor lorsqu’on lache les manches.

Le Nunchuk présente aussi de nombreux avantages:

1) con coût

Il est encore moins cher qu’un WMP. On peut trouver un Nunchuk sur ebay pour environ $10.

2) ses dimensions

Le PCB d’un Nunchuk est à peine plus grand que celui d’un WMP. Mais les composants sont toujours montés à plat.
Sur quelques versions, il est même possible de couper le circuit imprimé en deux, de manière à ne garder que la partie utile et de supprimer le joystick.

4) Son protocole I2C, relayé en mode « bypass » par le WMP

Lorsqu’un module Wii Motion Plus est déjà connecté à la WiiMote, le Nunchulk peut être directement connecté au WMP en mode bypass.

Il communique également avec le Wii Motion Plus via un bus I2C.

Dans ce mode, le WMP gère la communication et fournit l’ensemble des valeurs à l’Arduino dans un mode entrelacé (une lecture pour obtenir les valeurs des gyroscopes, puis un lecture pour obtenir les valeurs des accéléromètres)

Un intérêt: vu de l’Arduino, la connectivité est la même.

Arduino Pro Mini

Les cartes Arduino Pro Mini ont un format sympa, une des plus petites déclinaisons existantes proche du timbre poste, et toutes les possibilités d’une carte Arduino classique plus grosse. Elles sont conçues sur la base d’un Atmel 328p et existent en plusieurs version 3.3V/5V et 8MHz/16MHz. J’ai choisi la version la plus pratique et la plus puissante: 5V / 16MHz
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218

On ne dispose plus de la connectique USB permettant d’injecter un programme, mais on peut toujours passer par un petit adaptateur USB-série vendu séparément. Elle se programme comme tous les Arduino, sur un PC ou MAC en C avec son IDE gratuit.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115


Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus

Le format du Wii Motion Plus est assez similaire au format de la carte Arduino Pro Mini.
C’est très pratique pour concevoir une petite carte homogène.
L’ensemble est simplement relié par 4 fils.

L’extension Wii Motion Plus est alimentée par l’alimentation 5V régulée de la carte Arduino Pro Mini.
VCC Wii Motion Plus est connecté à la broche 12 de l’Arduino, et les masses GND sont reliées entre elles.
La broche 12 servira commuter l’alimentation du Wii Motion Plus lors de l’initialisation de la communication entre les cartes.
J’avais initialement relié VCC Wii Motion Plus directement à VCC Arduino (comme indiqué sur la photo), mais cela aboutissait parfois à de mauvaises initialisations des gyroscopes.
Les entrées analogiques A4 et A5 sont raccordées au bus I2C via les broches SDA et SCL.
(je sais que mes soudures ne sont pas des exemples du genre 😉 )

Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus+ Nunchuk

Il n’est pas nécessaire de disposer d’un Nunchuk pour pouvoir faire voler un multiwii copter.

Ce n’esgt nécessaire que pour avoir un mode stable qui permet d’avoir un retour automatique à l’horizontal.

Le soft détecte automatiquement si un Nunchuk est relié au WMP.

Seuls 4 fils doivent être raccordés entre le WMP et le NK.

Il est important aussi de respecter l’orientation des cartes.

Connexion des éléments

Le soft est maintenant capable de gérer des configuration de multirotor en quadritotor+ ou en quadrirotorX.
La configuration doit être définie dans le code source sketch en modifiant une seule ligne. (voir source&code pour les explications)

configuration Tricopter

configuration Quadricopter+

configuration QuadricopterX

configuration Y6

configuration HEX6

configuration en plate forme gyro stabilisée sans gestion des moteurs

L’orientation de la carte doit absolument être respectée (flèche bleue)

Pour la construction d’un tricopter puissant, il est préférable d’alimenter les contrôleurs en étoile à partir de la batterie avec des câbles de même section et de même longueur.
Sinon, ils risqueraient de ne pas être alimentés uniformément, surtout lors de forts appels de courant.

Pour le reste, un simple récepteur 4 voies peut être utilisé.

Diagramme général

(merci à Berkely)

Paramètres de vol configurables

Une fois le soft téléchargé dans la carte Arduino, des paramètres par défaut sont configurés lors de la première mise en route.
Ces paramètres conviennent pour une configuration identique à la mienne (moteur/contrôleur/hélice/poids)

En revanche, une autre configuration demandera probablement d’autres paramètres pour être optimum.
Par exemple, si on veut utiliser un tricopter plus important pour faire du FPV.

Le TriWiiCopter utilise une contrôleur de système en boucle fermé pour assurer sa stabilité et sa manoeuvrabilité.
Comme la majorité des multirotors, c’est un régulateur Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID) qui est utilisé.

Ce régulateur est traduit en lignes de code dans l’Arduino et essaye de corriger l’erreur calculée entre une variable mesurée à la sortie du contrôleur (valeur mesurée par les gyroscopes) et une consigne donnée en entrée (position des sticks) , en calculant une action adaptée sensée ajuster la sortie du procédé (ordre donné aux moteurs).

Le régulateur PID implique 3 paramètres distincts : le terme Proportionnel, le terme Intégral et le terme Dérivé. La variation de chacun de ces paramètres modifie l’efficacité de l’asservissement.
Un peu de littérature générale sur le sujet: http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

Appliqué à un multirotor, les coefficients de ces paramètres peuvent être traduits par leur comportement:

  • le coefficient Proportionnel: à lui seul, il peut permettre d’obtenir une stabilisation. Ce coefficient détermine l’importance de l’action sur les moteurs en fonction des valeurs mesurées par les gyroscopes. Plus ce coefficient est élevé, plus le tricopter semblera plus « rigide » face à une déviation angulaire. S’il est trop faible, le tricopter paraitra mou et sera plus dur à maintenir en stationnaire (impression de savonnette). On peut « sentir » ce paramètre en maintenant à pleine main le tricopter et en asseyant de le bouger, plus le paramètre est élevé, plus l’opposition est importante. En pratique, il faut régler ce paramètre seul jusqu’à être à la limite d’obtention de petites oscillations de l’ensemble. S’il est trop élevé, le système devient instable en amplifiant les oscillations.
  • le coefficient Intégral: ce coefficient permet d’augmenter la précision de la position angulaire. En pratique, lorsque le tricopter est perturbé et que son angle change, le terme Intégral « garde en mémoire » cette perturbation et applique une correction sur les moteurs jusqu’à obtenir le bon angle. On peut voir ce terme comme un conservateur de cap. Typiquement si on tient à pleine main de tricopter et qu’on le force dans une position, les moteurs vont continuer un certain temps à contrer l’action. Sans ce terme, l’opposition ne dure pas aussi longtemps. On peut ainsi avoir un maintien précis de l’assiette même en présence de bourrasques, ou pendant l’effet de sol. Par contre l’augmentation de ce coefficient implique souvent une diminition de la vitesse de réaction et du coefficient Proportionnel, on ne peut pas tout avoir.
    Par rapport à l’algorithme classique du PID, j’ai choisi d’annuler ce terme en présence de fortes variations angulaires, ce qui permet entre autre d’avoir un comportement plus sain lors de loopings ou de virages serrés.
  • le coefficient Dérivé: ce coefficient permet au tricopter d’arriver plus rapidement à l’attitude souhaitée. En pratique il va amplifier la vitesse de réaction du système, et permet dans certains cas de rehausser le terme Proportionnel. Par contre, plus ce terme sera élevé en valeur absolue (il est tout le temps négatif), plus on observera de parasites dans la stabilisation.

Par défaut, lors de la première mise en route, le tricopter est initialisé avec des valeurs de coefficient qui devraient permettre de voler plus ou moins bien:

P: par défaut 3.5
I: par défaut: 0.04
D: par défaut -15

Pour la configuration du tricopter, j’ai imaginé une méthode qui permette de reconfigurer rapidement sur le terrain ces paramètres, sans même avoir à mettre hors tension le tricopter.
L’utilisation d’un enchainement de commande sur les manches de la radiocommande permet de reconfigurer séquentiellement ces paramètres.

Afin de voir les valeurs modifiées, un petit écran LCD série peut être connecté le temps de la configuration.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9394
Le LCD n’est pas indispensable lorsqu’on sait compter les changements effectués (utilisateurs avertis)

réglage des paramètres

Démarrage du tricopter
La mise en route des moteurs s’effectue en basculant le manche de dérive à fond à droite tout en ayant le stick des gaz en position minimale.
Par sécurité, le stick des gaz doit être en position minimale pour pouvoir armer les moteurs.
A présent les moteurs tournent au ralenti et l’appareil est prêt pour le vol.
Il n’est pas nécessaire que le tricopter soit positionné à plat, l’angle n’a pas d’importance.

Arrêt des moteurs
L’arrêt des moteurs s’effectue en basculant le manche de dérive à fond à gauche tout en ayant le stick des gaz en position minimale.

Étalonnage des gyroscopes

en configuration WMP uniquement:
Pour régler le neutre des gyroscopes, tricopter à l’arrêt, il faut mettre le manche de la dérive à fond à gauche + le manche du piqué à fond à bas + le manche du gaz en bas.
Le tricopter ne doit pas bouger durant cette étape, en revanche son inclinaison n’a pas d’influence (on peut même faire cette opération tricopter retourné)

en configuration WMP+NK:
Lorqu’un Nunchuk est relié au WMP, la phase de calibration doit être réalisée au moins une fois manuellement (même procédure que ci dessus). Par contre, lors de cette étape, il est impératif que le multirotor soit le plus horizontal possible. Si les accéléromètres indiquent des valeurs de +/- 400, c’est qu’ils n’ont pas été calibrés. Une fois calibrés, les valeurs des neutres sont enregistrées dans l’EEPROM, et il n’est pas nécessaire de le refaire à chaque vol.

Début du mode configuration
Mettre mettre le manche de la dérive à fond à droite et en même temps le manche du piqué à fond en haut. Ceci initialise le LCD, fait clignoter la led et le paramètre P est alors prêt à être configuré.

Sélection du paramètre à configurer
Dans le mode configuration, mettre le manche du piqué à fond en bas. Le paramètre sélectionné change alors de façon séquentielle et le nombre de clignotement de la LED indique quel paramètre est pointé.
1 clignotement = paramètre P
2 clignotement = paramètre I
3 clignotements = paramètre D
Le choix du paramètre est indiqué sur l’écran LCD par un caractère surligné.

Modification de la valeur du paramètre:
Dans le mode configuration, mettre le manche du roulis à fond à droite (incrémentation) ou à fond à gauche (décrémentation).
Pour le paramètre P: la variation se fait par pas de 0.1, avec une valeur minimale fixée à 0.
Pour le paramètre I: la variation se fait par pas de 0.005, avec une valeur minimale fixée à 0.
Pour le paramètre D: la variation se fait par pas de 1, avec une valeur maximale fixée à 0.
A chaque modification la LED clignote

Si on « compte » les opérations réalisées, on peut savoir sans LCD la valeur des paramètres.
Mais on peut vite être perdu si on fait trop de modifications.

Fin du mode configuration
Mettre mettre le manche de la dérive à fond à gauche et en même temps le manche du piqué à fond en haut.
La LED clignote à nouveau et le tricopter repasse dans un état prêt à voler.

Interface graphique

Il est désormais possible de configurer et de visualiser les paramètres via un PC (ou Mac) grâce à une interface graphique.
Cette interface est assez intuitive et utilise le même port COM de l’IDE Arduino.

1) La carte Arduino doit d’abord être connectée au PC en USB

2) Il faut ensuite lancer l’interface graphique (GUI) et sélectionner le bon port COM (le même que celui utilisé par l’IDE)

3) Il faut attendre quelques secondes le temps que le sketch MultiWii s’initialise dans l’Arduino.

4) Une fois cette initialisation faite (LED clignotante), on peut presser le bouton START.

5) Les paramètres de configuation peuvent être enfin lu et modifiés via READ/WRITE.

Si le nunchuk n’est pas utilisé, il ne sera simplement pas détecté et le mode stable sera inactif.
Le modèle sera toutefois opérationnel pour un vol sans accéléromètre.

La représentation graphique de l’inclinaison sur la droite n’est opérationnelle qu’avec un nunchuk.

Quelques photos du premier TriWiiCopter


Matériel RC utilisé

Quoi Référence
Moteur 3x Hobbycity Turnigy 3020 Brushless Outrunner Motor 1200kv
– autre choix moteur 3x Hobbycity Turnigy 2204-14T 19g Outrunner
Contrôleur 3x Hobbycity Hobbyking SS Series 8-10A ESC
– autre choix contrôleur 3x Hobbycity Turnigy Plush 10amp 9gram Speed Controller
LED 1x Hobbycity Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Green
Hélice 3x Hobbycity GWS EP Propeller (DD-7035 178x89mm)
Servo 1x Hobbycity Turnigy MG90S Metal Gear Servo 1.8kg
Batterie 1x Hobbycity Turnigy 1300mAh 3S 25C Lipo Pack

On peut bien sûr prendre une autre configuration pour un tricopter plus imposant.
Les exemples ne manquent pas sur internet.

Pour avoir un ordre d’idée sur la puissance de la configuration proposée, mesures réalisées par Joël:

Vidéo

Code source et interface graphique

MultiWiiCopter Arduino code and GUI (source + exe): prendre la dernière version dans ce répertoire

http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags

un répertoire contient le sktech Arduino et l’autre contient l’exécutable+code source GUI

L’interface graphique est codée avec processing et nécessite que Java soit installé, c’est souvent le cas par défaut.
Si ce n’est pas le cas, on peut télécharger Java JRE sur le site de sun.com ou réutiliser celui fournit avec l’IDE Arduino

Le code TriWii à insérer dans l’Arduino doit être édité avant d’être compilé pour sélectionner le type d’ESC utilisé.
Il faut dé-commenter une de ces 2 lignes:

//#define MINTHROTTLE 1310 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A

C’est grâce à de nombreux exemples trouvés sur internet et longuement remaniés que j’ai pu développer ce soft.
A ma connaissance, il y a certaines parties inédites et réutilisables indépendamment (interface radio, interface LCD, commande du servo).
Je souhaite rendre disponible à mon tour ce code sous licence GPL pour qu’il serve à d’autres, directement dans un tricopter ou indirectement sur d’autres projets.
C’est grâce à cette approche open source que la communauté Arduino a pu si vite se développer.

Les limites en mémoire et en puissance de l’Arduino utilisé ici ne sont pas atteintes, et le nombre d’entrés I/O restantes est suffisamment important pour qu’on puisse intégrer pas mal d’autres capteurs: magnétomètre, accéléromètres, GPS, altimètre, capteur  ultra son, …
Mon but ici était de faire un tricopter minimaliste, typé acrobatie, plutôt destiné au pilotage.

J’ai aussi espoir que quelqu’un publiera un jour un algorithme qui soit capable d’ajuster les meilleurs paramètres automatiquement.

Où trouver les composants

Les arduino pro mini, la carte d’interface USB et le LCD sont disponibles chez sparkfun.
Les extensions Wii Motion Plus sont largement disponibles sur ebay.
Les éléments RC sont tous disponibles chez hobbycity.

Vidéo du TriWii de Joël

Foire aux questions

1) Quelques fois, les gyroscopes semblent inefficaces ou donnent un graphique très perturbé dans l’interface graphique

Il existe beaucoup de copies en circulation de Wii Motion Plus sur Ebay (au moins 4 types différents). Elles fonctionnent plutôt bien, mais l’électronique utilisée pour gérée les gyroscopes Invensense varie.
On peut essayer de jouer sur plusieurs facteurs pour améliorer la situation:

  • Ajouter des résistances de pull up sur le bus I2C. L’Atmel 328p en possède déjà en interne, mais elle ne sont pas toujours assez basses (longue distance, environnement perturbé)
  • Diminuer la tension d’alimentation du Wii Motion Plus. Un Wii Motion Plus est normalement alimenté sous 3.3V. La tension de 5V est possible car il y a un régulateur interne, mais sous 3.3V il arrive que le WMP fonctionne mieux.
  • Un Wii Motion Plus communique avec la WiiMote en I2C à une vitesse de 400KHz (fast mode). Il arrive (toujours vrai avec un WMP original) que cette vitesse ne soit pas adaptée avec un Arduino. Le sketch Arduino permet de dessendre cette vitesse à 100kHz (voir les premières lignes du code qui en font mention)

Heureusement, dans la majorité des cas, Il n’y a pas de problème concernant les copies utilisées.

2) Pourquoi est-ce important de définir une valeur minimum de commande pour chaque contrôleur moteur ?

Les moteurs doivent toujours tourner en vol quelque soit la situation:

  • Les contrôleurs et les moteurs ne sont pas tous parfaits, et il arrive qu’ils ne se synchronisent pas correctement à chaque démarrage. On ne peut pas prendre ce risque en vol.
  • Même en prenant ce risque, on constate un autre phénomène avec certains contrôleurs (notamment les Turgigy Plush): en dessous d’un certain seuil de commande, même si le moteur n’a pas le temps de s’arrêter, le temps de réaction lorqu’il repasse au dessus de ce seuil est très long et incompatible avec une stabilisation acceptable.

Si vous choisissez d’autres contrôleurs que les turnigy ou les super simple, c’est possible à condition d’adapter la valeur correspondante dans le code. Ce paramètre est très important, c’est pourquoi  le sketch ne pourra pas être compilé si ce paramètre n’est pas changé.

3) Les moteurs ne peuvent pas être armés via la radio commande

Chaque canal RC doit être configuré pour avoir une pleine plage d’utilisation (pour un signal PPM, c’est une variation basse/haute entre 1000 et 2000 micro secondes). Ces valeurs peuvent être observées dans l’interface graphique en haut à droite.

Sur les radio Graupner/Futaba, celà revient à configurer sur chaque voie une ATV à 125%.

Si cet intervalle est trop petit, la valeur pour armer le MultiWii ne pourra pas être atteinte, et donnera l’impression d’un MultiWii qui ne répond pas à la radio.

4) Soyez bien sûrs que les contrôleurs moteur peuvent bien supporter un taux de raffraichisseemnt à 490Hz.

C’est le cas pour les Turnigy plush et les Super Simple. Mais tous ne le font pas.
Notez bien que le prix d’un contrôleur est indépendant de cette caractéristique.

5) Choisir d’autres couples de contrôleur/moteur/hélice

C’est tout à fait faisable, les exemples sur internet ne manquent pas.

6) L’Arduino semble bien être initialisé (LED clignotante), mais l’interface graphique n’arrive pas à communiquer avec.

Si vous utilisez Windows, le port COM doit parfois être configuré à 155200bit/s.

7) Rien ne se passe

Vous utilisez peut-être un clone d’un Arduino officiel qui n’a pas les mêmes caractéristiques.
En l’absence de toute connection (RC,ESCs, WMP), l’Arduino doit quand même clignote une fois initialisé.

8) Parfois un moteur s’arrête en vol

C’est probablement du à l’utilisation un contrôleur Turnigy Plush. Il faut dans ce cas les configurer en timing HIGH.

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  1. #1 by léo on 1 juillet 2012 - 12:49

    Bonjour Bonjour!!
    J’ai fbriqué mon triwiicopter depuis un bon petit moment.Voici ma config:

    3X-Turnigy 3020 Brushless Outrunner Motor 1800k
    3X-Hobbyking SS Series 8-10A ESC
    1X-Turnigy MG90S Metal Gear Servo
    1X-Turnigy 1300mAh 3S 25C Lipo Pack
    1X- Turnigy 9X 2.4GHz 8Ch Receiver (V2)
    1X-Arduino Pro mini 328-5V/16MHz
    jai eu beau tenter toute les différentes configurations pour mon arduino,rien n’a fait,il m’es IMPOSSIBLE de faire demarrer mes moteurs!!! pourtant ils me font un biiiiiip lorsque je branche la batterie,mais c’est tout!!! s’il vous plais aidés moi !!!!

  2. #2 by bastien on 2 juillet 2012 - 11:41

    Bonjour,

    Je suis complètement novice dans l’aéromodélisme, et je ne sais pas du tout quelle radiocommande choisir… J’ai cherché la MX16S, mais peut-être est-elle trop pointue pour seulement ce projet?
    Que me conseillez-vous?
    Merci de votre aide…

  3. #3 by andro on 15 août 2012 - 14:25

    Bonjour tous,

    J’ai une question au niveau de la commande ( émetteur& récepteur).
    Quelqu’un peut il m’expliquer comment est gérer la partie commande?

    dites moi si j’ai bon :

    -le pilote donne un ordre au drone;
    -la radio envoi l’info au récepteur qui se trouve sur le drone;
    -l’arduino récupère la commande du récepteur;
    -l’arduino traite l’info et commande a son tour les moteurs via les variateurs.

    1) jusqu’a la tout est bon ?

    Le PID permet la stabilisation du drone, cela veut dire que le PID gere en permanence la vitesse des moteurs?
    lorsqu’on envoi une commande ( par ex. aller a gauche) le PID est shunté temporairement? ( le temps de la commande)

    merci par avance de l’éclaircissement que vous pourriez m’apporter.

  4. #4 by Jérôme on 25 octobre 2012 - 17:57

    Bon je vais essayer de vous donner une réponse même si depuis le temps le vos problèmes doivent être résolu j’espère.
    Au pire ça sera pour la postérité.

    @Léo:
    Essaie de brancher un à un tes moteurs sur la voie 3 de ton récepteur et actionner les gaz de la radio pour voir si déjà ils tournent en direct (bien sûr
    sans hélice).
    Sinon la radio n’est peur être pas configurée en mode avion.
    Ou bien ton programme n’est pas saisi dans l’arduino.

    @Bastien:
    Pour ma part je pilote avec une turnigy 9x de chez hobbyking (firmware modifié ER9X) je pilote aussi hélico et mes avion avec, pas de problème depuis plus d’1 an que je l’ai.

    @Andro:
    oui tout est bon.
    oui le PID gère les moteurs en permanence ce qui lui permet de garder son assiette en cas de vent ou autre perturbation qui le ferai bouger indépendamment de ta volonté.
    Non lors de l’envoi d’une commande le PID n’est pas shunté, seulement un de ses nombreux paramètres est modifié mais il reste actif pour éviter que le modèle ne s’emballe

  5. #5 by Julien on 6 décembre 2012 - 18:58

    Bonjour à tous.

    Novice en la matière, je me lance dans la construction dans quadricopter sur base d’arduino et Wii motion + Nunchck.
    Avant d’acheter le matériel complet et lancer la construction j’aimerais réaliser d’abord l’électronique.

    J’ai donc connecter ma carte Arduino UNO au wiimotion sans le nunchuck.
    J’ai chargé le programme dans la carte arduino en décommentant uniquement la ligne #define QUADX.
    Mais quand je lance l’interface, je ne vois pas la courbe évoluer.

    Celle-ci devrait t’elle bouger?
    Y a t’il d’autres paramètres a dé-commenter ?
    Mon Wii motion etait neuf. Que puis je faire pour tester son bon fonctionnement ?

    Par la suite je souhaite ajouter le nunchuck.
    Quel sont les lignes a décommenter ?

    Merci d’avance pour vos éventuelles réponses.

  6. #6 by renbou on 17 juin 2014 - 00:05

    bonsoir
    ma configuration :pour mon tricopter
    3 moteurs KV 1500rpm/v – 3 esc torpedo basic serie 18A – un servo – 1 recepteur R700 de graupnerl
    -wi motion plus – _nunchuck – arduino duemilanove.
    Apres avoir connecté tout ca , j ai testé et comme ce n’été pas brillant, j ai modifié et installé desinstallé multiwi 1.9;2 et l a suite bref maintenant ma carte aduino connecté le voyant vert allumé mais la led orange de test reste allumée entrenant dans multiconf un message d ereur 12c et des chifre j ai multiwi 2-1.je ne sais plus quoi faire. peut on intégrer un soft dans la carte sans débrancher toutes les connections.. merci à tous

  7. #7 by rapiette on 26 novembre 2014 - 00:40

    bonjour j ai l arduino duemilanove . lorsque je telecharge le multiwi 2.1 la led verte reste allumée ( normall ) mais la led L orange reste elle aussi allumée entrainent des erreurs dans le 12c
    Ce sujet a été traité mais je ne le retrouve plus.

  8. #8 by Tomaszvom on 1 avril 2017 - 11:43

(ne sera pas publié)