TriWiiCopter


Le TriWiiCopter est un tricopter qui utilise des gyroscopes et accéléromètres de console vidéo Nintendo Wii. On trouve ces capteurs dans les extensions de manette WiiMote. Ce tricopter a été l’occasion de développer mon propre soft de contrôle sur une plate forme Arduino. La stabilité obtenue est excellente et permet d’envisager sereinement toute sorte d’acrobatie. Le soft permet également de commander d’autres types de multirotor comme les quadrirotors.




Le tricopter de cet article est avant tout un projet d’électronique et de programmation, la structure fibre étant reprise du premier tricopter construit à base de gyroscopes Telebee.
http://radio-commande.com/experimental_projects/construction-tricopter/
Cette structure a juste été consolidée à la fibre carbone/kevlar, et des LEDs ont été rajoutées pour mieux la visualiser en vol.

Wii Motion Plus

Une manette de jeu Wii est constituée de 3 accéléromètres permettant de déterminer une position angulaire, et de mesurer des accélérations latérales.

C’est suffisant pour la plupart des jeux, mais un accéléromètre est peu précis pour mesurer de petites variations. Pour les jeux plus exigeants, Nintendo a développé l’extension Wii Motion Plus qui utilise 3 gyroscopes et se branche dans le prolongement d’une manette. Ces 3 gyroscopes couplés aux 3 accéléromètres permettent de déterminer bien plus précisément l’attitude de la manette.
On retrouve beaucoup d’informations sur toutes les extensions ici:
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers

Sur un multicopter, l’utilisation des accéléromètres est un plus mais n’est pas indispensable si on ne souhaite pas conserver rigoureusement sa position dans l’espace.
La mesure des accélérations angulaire est suffisante pour assurer une bonne stabilité.

L’extension Wii Motion Plus présente de nombreux avantages par rapport à d’autres capteurs:

1) son coût

Invensense est un fabriquant de composants électronique, et en particulier de gyroscopes. Habituellement, ces composants distribués indépendamment sont relativement chers.
exemple chez Sparkfun:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Invensense fabrique (au moins 1 sur 2) les gyroscopes présents dans le Wii Motion Plus: IDG600 ou IDG650. Ils semblent avoir été conçus spécifiquement, avec un prix de gros probablement très bas.
On en profite directement dans le coût de l’extension, d’autant plus qu’il existe de nombreuses copies chinoises qu’on peut trouver pour $15 ou $20

2) son format

L’extension Wii Motion Plus est constituée de 2 paires de gyroscopes 2 axes, un seul axe étant utilisé sur un des deux. Au final, une fois le circuit imprimé extrait, on a un ensemble de gyroscopes 3 axes dans un espace réduit. Mais surtout, ils sont montés à plat sans PCB additionnels et c’est très pratique. En fonction des copies le circuit diffère légèrement, par contre le format reste identique.

3) son convertisseur analogique numérique intégré

Lorsqu’on veut exploiter la valeur d’un capteur brute, on utilise sa sortie analogique pour ensuite la convertir dans un format numérique exploitable par un programme. L’extension Wii Motion Plus intègre un convertisseur analogique numérique 14 bits.

4) son protocole de communication

Cette extension communique avec la manette sur un bus I2C en mode rapide à 400kbit/s. C’est intéressant car ce bus couplé au convertisseur analogique numérique intégré permet de réaliser les opérations de conversion qui ne seront pas à gérer par la suite par le microcontrôleur. Ce bus ne mobilise que 2 fils de données.

4) ses performances

A ce prix là, on n’a pas les meilleures performances existantes d’un gyroscope moderne. Le bruit (signaux parasites en l’absence de mouvement) est assez important, mais il s’agit quand même de capteurs MEMS qui surpassent les gyroscopes  piezo qu’on trouve encore dans beaucoup de gyroscopes RC. Correctement filtré, le signal exploitable est plutôt précis.

Pour info, la « Rolls » des gyro du moment semble être l’ADXRS610 , et à ce prix on n’a qu’un seul axe 😉  :
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058

Nunchuk

Un Nunchuk Nintendo est une extension d’une WiiMote qui est composé de 3 accéléromètres. Il permet de déterminer une inclinaison et peut mesurer des accélérations latérales.

Sur un multirotor, c’est la connaissance de l’inclinaison qui est recherchée.

Avec quelques calculs mathématiques associant les données de gyroscopes (filtres complémentaires ou filtres assimilés Kalman), il est possible de déterminer très rapidement une inclinaison en piqué ou en roulis.

Cette fonctionnalité est utilisée pour obtenir pour le mode auto stable, qui permet de remettre à plat tout seul le multirotor lorsqu’on lache les manches.

Le Nunchuk présente aussi de nombreux avantages:

1) con coût

Il est encore moins cher qu’un WMP. On peut trouver un Nunchuk sur ebay pour environ $10.

2) ses dimensions

Le PCB d’un Nunchuk est à peine plus grand que celui d’un WMP. Mais les composants sont toujours montés à plat.
Sur quelques versions, il est même possible de couper le circuit imprimé en deux, de manière à ne garder que la partie utile et de supprimer le joystick.

4) Son protocole I2C, relayé en mode « bypass » par le WMP

Lorsqu’un module Wii Motion Plus est déjà connecté à la WiiMote, le Nunchulk peut être directement connecté au WMP en mode bypass.

Il communique également avec le Wii Motion Plus via un bus I2C.

Dans ce mode, le WMP gère la communication et fournit l’ensemble des valeurs à l’Arduino dans un mode entrelacé (une lecture pour obtenir les valeurs des gyroscopes, puis un lecture pour obtenir les valeurs des accéléromètres)

Un intérêt: vu de l’Arduino, la connectivité est la même.

Arduino Pro Mini

Les cartes Arduino Pro Mini ont un format sympa, une des plus petites déclinaisons existantes proche du timbre poste, et toutes les possibilités d’une carte Arduino classique plus grosse. Elles sont conçues sur la base d’un Atmel 328p et existent en plusieurs version 3.3V/5V et 8MHz/16MHz. J’ai choisi la version la plus pratique et la plus puissante: 5V / 16MHz
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218

On ne dispose plus de la connectique USB permettant d’injecter un programme, mais on peut toujours passer par un petit adaptateur USB-série vendu séparément. Elle se programme comme tous les Arduino, sur un PC ou MAC en C avec son IDE gratuit.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115


Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus

Le format du Wii Motion Plus est assez similaire au format de la carte Arduino Pro Mini.
C’est très pratique pour concevoir une petite carte homogène.
L’ensemble est simplement relié par 4 fils.

L’extension Wii Motion Plus est alimentée par l’alimentation 5V régulée de la carte Arduino Pro Mini.
VCC Wii Motion Plus est connecté à la broche 12 de l’Arduino, et les masses GND sont reliées entre elles.
La broche 12 servira commuter l’alimentation du Wii Motion Plus lors de l’initialisation de la communication entre les cartes.
J’avais initialement relié VCC Wii Motion Plus directement à VCC Arduino (comme indiqué sur la photo), mais cela aboutissait parfois à de mauvaises initialisations des gyroscopes.
Les entrées analogiques A4 et A5 sont raccordées au bus I2C via les broches SDA et SCL.
(je sais que mes soudures ne sont pas des exemples du genre 😉 )

Arduino Pro Mini + Wii Motion Plus+ Nunchuk

Il n’est pas nécessaire de disposer d’un Nunchuk pour pouvoir faire voler un multiwii copter.

Ce n’esgt nécessaire que pour avoir un mode stable qui permet d’avoir un retour automatique à l’horizontal.

Le soft détecte automatiquement si un Nunchuk est relié au WMP.

Seuls 4 fils doivent être raccordés entre le WMP et le NK.

Il est important aussi de respecter l’orientation des cartes.

Connexion des éléments

Le soft est maintenant capable de gérer des configuration de multirotor en quadritotor+ ou en quadrirotorX.
La configuration doit être définie dans le code source sketch en modifiant une seule ligne. (voir source&code pour les explications)

configuration Tricopter

configuration Quadricopter+

configuration QuadricopterX

configuration Y6

configuration HEX6

configuration en plate forme gyro stabilisée sans gestion des moteurs

L’orientation de la carte doit absolument être respectée (flèche bleue)

Pour la construction d’un tricopter puissant, il est préférable d’alimenter les contrôleurs en étoile à partir de la batterie avec des câbles de même section et de même longueur.
Sinon, ils risqueraient de ne pas être alimentés uniformément, surtout lors de forts appels de courant.

Pour le reste, un simple récepteur 4 voies peut être utilisé.

Diagramme général

(merci à Berkely)

Paramètres de vol configurables

Une fois le soft téléchargé dans la carte Arduino, des paramètres par défaut sont configurés lors de la première mise en route.
Ces paramètres conviennent pour une configuration identique à la mienne (moteur/contrôleur/hélice/poids)

En revanche, une autre configuration demandera probablement d’autres paramètres pour être optimum.
Par exemple, si on veut utiliser un tricopter plus important pour faire du FPV.

Le TriWiiCopter utilise une contrôleur de système en boucle fermé pour assurer sa stabilité et sa manoeuvrabilité.
Comme la majorité des multirotors, c’est un régulateur Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID) qui est utilisé.

Ce régulateur est traduit en lignes de code dans l’Arduino et essaye de corriger l’erreur calculée entre une variable mesurée à la sortie du contrôleur (valeur mesurée par les gyroscopes) et une consigne donnée en entrée (position des sticks) , en calculant une action adaptée sensée ajuster la sortie du procédé (ordre donné aux moteurs).

Le régulateur PID implique 3 paramètres distincts : le terme Proportionnel, le terme Intégral et le terme Dérivé. La variation de chacun de ces paramètres modifie l’efficacité de l’asservissement.
Un peu de littérature générale sur le sujet: http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

Appliqué à un multirotor, les coefficients de ces paramètres peuvent être traduits par leur comportement:

  • le coefficient Proportionnel: à lui seul, il peut permettre d’obtenir une stabilisation. Ce coefficient détermine l’importance de l’action sur les moteurs en fonction des valeurs mesurées par les gyroscopes. Plus ce coefficient est élevé, plus le tricopter semblera plus « rigide » face à une déviation angulaire. S’il est trop faible, le tricopter paraitra mou et sera plus dur à maintenir en stationnaire (impression de savonnette). On peut « sentir » ce paramètre en maintenant à pleine main le tricopter et en asseyant de le bouger, plus le paramètre est élevé, plus l’opposition est importante. En pratique, il faut régler ce paramètre seul jusqu’à être à la limite d’obtention de petites oscillations de l’ensemble. S’il est trop élevé, le système devient instable en amplifiant les oscillations.
  • le coefficient Intégral: ce coefficient permet d’augmenter la précision de la position angulaire. En pratique, lorsque le tricopter est perturbé et que son angle change, le terme Intégral « garde en mémoire » cette perturbation et applique une correction sur les moteurs jusqu’à obtenir le bon angle. On peut voir ce terme comme un conservateur de cap. Typiquement si on tient à pleine main de tricopter et qu’on le force dans une position, les moteurs vont continuer un certain temps à contrer l’action. Sans ce terme, l’opposition ne dure pas aussi longtemps. On peut ainsi avoir un maintien précis de l’assiette même en présence de bourrasques, ou pendant l’effet de sol. Par contre l’augmentation de ce coefficient implique souvent une diminition de la vitesse de réaction et du coefficient Proportionnel, on ne peut pas tout avoir.
    Par rapport à l’algorithme classique du PID, j’ai choisi d’annuler ce terme en présence de fortes variations angulaires, ce qui permet entre autre d’avoir un comportement plus sain lors de loopings ou de virages serrés.
  • le coefficient Dérivé: ce coefficient permet au tricopter d’arriver plus rapidement à l’attitude souhaitée. En pratique il va amplifier la vitesse de réaction du système, et permet dans certains cas de rehausser le terme Proportionnel. Par contre, plus ce terme sera élevé en valeur absolue (il est tout le temps négatif), plus on observera de parasites dans la stabilisation.

Par défaut, lors de la première mise en route, le tricopter est initialisé avec des valeurs de coefficient qui devraient permettre de voler plus ou moins bien:

P: par défaut 3.5
I: par défaut: 0.04
D: par défaut -15

Pour la configuration du tricopter, j’ai imaginé une méthode qui permette de reconfigurer rapidement sur le terrain ces paramètres, sans même avoir à mettre hors tension le tricopter.
L’utilisation d’un enchainement de commande sur les manches de la radiocommande permet de reconfigurer séquentiellement ces paramètres.

Afin de voir les valeurs modifiées, un petit écran LCD série peut être connecté le temps de la configuration.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9394
Le LCD n’est pas indispensable lorsqu’on sait compter les changements effectués (utilisateurs avertis)

réglage des paramètres

Démarrage du tricopter
La mise en route des moteurs s’effectue en basculant le manche de dérive à fond à droite tout en ayant le stick des gaz en position minimale.
Par sécurité, le stick des gaz doit être en position minimale pour pouvoir armer les moteurs.
A présent les moteurs tournent au ralenti et l’appareil est prêt pour le vol.
Il n’est pas nécessaire que le tricopter soit positionné à plat, l’angle n’a pas d’importance.

Arrêt des moteurs
L’arrêt des moteurs s’effectue en basculant le manche de dérive à fond à gauche tout en ayant le stick des gaz en position minimale.

Étalonnage des gyroscopes

en configuration WMP uniquement:
Pour régler le neutre des gyroscopes, tricopter à l’arrêt, il faut mettre le manche de la dérive à fond à gauche + le manche du piqué à fond à bas + le manche du gaz en bas.
Le tricopter ne doit pas bouger durant cette étape, en revanche son inclinaison n’a pas d’influence (on peut même faire cette opération tricopter retourné)

en configuration WMP+NK:
Lorqu’un Nunchuk est relié au WMP, la phase de calibration doit être réalisée au moins une fois manuellement (même procédure que ci dessus). Par contre, lors de cette étape, il est impératif que le multirotor soit le plus horizontal possible. Si les accéléromètres indiquent des valeurs de +/- 400, c’est qu’ils n’ont pas été calibrés. Une fois calibrés, les valeurs des neutres sont enregistrées dans l’EEPROM, et il n’est pas nécessaire de le refaire à chaque vol.

Début du mode configuration
Mettre mettre le manche de la dérive à fond à droite et en même temps le manche du piqué à fond en haut. Ceci initialise le LCD, fait clignoter la led et le paramètre P est alors prêt à être configuré.

Sélection du paramètre à configurer
Dans le mode configuration, mettre le manche du piqué à fond en bas. Le paramètre sélectionné change alors de façon séquentielle et le nombre de clignotement de la LED indique quel paramètre est pointé.
1 clignotement = paramètre P
2 clignotement = paramètre I
3 clignotements = paramètre D
Le choix du paramètre est indiqué sur l’écran LCD par un caractère surligné.

Modification de la valeur du paramètre:
Dans le mode configuration, mettre le manche du roulis à fond à droite (incrémentation) ou à fond à gauche (décrémentation).
Pour le paramètre P: la variation se fait par pas de 0.1, avec une valeur minimale fixée à 0.
Pour le paramètre I: la variation se fait par pas de 0.005, avec une valeur minimale fixée à 0.
Pour le paramètre D: la variation se fait par pas de 1, avec une valeur maximale fixée à 0.
A chaque modification la LED clignote

Si on « compte » les opérations réalisées, on peut savoir sans LCD la valeur des paramètres.
Mais on peut vite être perdu si on fait trop de modifications.

Fin du mode configuration
Mettre mettre le manche de la dérive à fond à gauche et en même temps le manche du piqué à fond en haut.
La LED clignote à nouveau et le tricopter repasse dans un état prêt à voler.

Interface graphique

Il est désormais possible de configurer et de visualiser les paramètres via un PC (ou Mac) grâce à une interface graphique.
Cette interface est assez intuitive et utilise le même port COM de l’IDE Arduino.

1) La carte Arduino doit d’abord être connectée au PC en USB

2) Il faut ensuite lancer l’interface graphique (GUI) et sélectionner le bon port COM (le même que celui utilisé par l’IDE)

3) Il faut attendre quelques secondes le temps que le sketch MultiWii s’initialise dans l’Arduino.

4) Une fois cette initialisation faite (LED clignotante), on peut presser le bouton START.

5) Les paramètres de configuation peuvent être enfin lu et modifiés via READ/WRITE.

Si le nunchuk n’est pas utilisé, il ne sera simplement pas détecté et le mode stable sera inactif.
Le modèle sera toutefois opérationnel pour un vol sans accéléromètre.

La représentation graphique de l’inclinaison sur la droite n’est opérationnelle qu’avec un nunchuk.

Quelques photos du premier TriWiiCopter


Matériel RC utilisé

Quoi Référence
Moteur 3x Hobbycity Turnigy 3020 Brushless Outrunner Motor 1200kv
– autre choix moteur 3x Hobbycity Turnigy 2204-14T 19g Outrunner
Contrôleur 3x Hobbycity Hobbyking SS Series 8-10A ESC
– autre choix contrôleur 3x Hobbycity Turnigy Plush 10amp 9gram Speed Controller
LED 1x Hobbycity Turnigy High Density R/C LED Flexible Strip-Green
Hélice 3x Hobbycity GWS EP Propeller (DD-7035 178x89mm)
Servo 1x Hobbycity Turnigy MG90S Metal Gear Servo 1.8kg
Batterie 1x Hobbycity Turnigy 1300mAh 3S 25C Lipo Pack

On peut bien sûr prendre une autre configuration pour un tricopter plus imposant.
Les exemples ne manquent pas sur internet.

Pour avoir un ordre d’idée sur la puissance de la configuration proposée, mesures réalisées par Joël:

Vidéo

Code source et interface graphique

MultiWiiCopter Arduino code and GUI (source + exe): prendre la dernière version dans ce répertoire

http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/#svn%2Ftags

un répertoire contient le sktech Arduino et l’autre contient l’exécutable+code source GUI

L’interface graphique est codée avec processing et nécessite que Java soit installé, c’est souvent le cas par défaut.
Si ce n’est pas le cas, on peut télécharger Java JRE sur le site de sun.com ou réutiliser celui fournit avec l’IDE Arduino

Le code TriWii à insérer dans l’Arduino doit être édité avant d’être compilé pour sélectionner le type d’ESC utilisé.
Il faut dé-commenter une de ces 2 lignes:

//#define MINTHROTTLE 1310 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A

C’est grâce à de nombreux exemples trouvés sur internet et longuement remaniés que j’ai pu développer ce soft.
A ma connaissance, il y a certaines parties inédites et réutilisables indépendamment (interface radio, interface LCD, commande du servo).
Je souhaite rendre disponible à mon tour ce code sous licence GPL pour qu’il serve à d’autres, directement dans un tricopter ou indirectement sur d’autres projets.
C’est grâce à cette approche open source que la communauté Arduino a pu si vite se développer.

Les limites en mémoire et en puissance de l’Arduino utilisé ici ne sont pas atteintes, et le nombre d’entrés I/O restantes est suffisamment important pour qu’on puisse intégrer pas mal d’autres capteurs: magnétomètre, accéléromètres, GPS, altimètre, capteur  ultra son, …
Mon but ici était de faire un tricopter minimaliste, typé acrobatie, plutôt destiné au pilotage.

J’ai aussi espoir que quelqu’un publiera un jour un algorithme qui soit capable d’ajuster les meilleurs paramètres automatiquement.

Où trouver les composants

Les arduino pro mini, la carte d’interface USB et le LCD sont disponibles chez sparkfun.
Les extensions Wii Motion Plus sont largement disponibles sur ebay.
Les éléments RC sont tous disponibles chez hobbycity.

Vidéo du TriWii de Joël

Foire aux questions

1) Quelques fois, les gyroscopes semblent inefficaces ou donnent un graphique très perturbé dans l’interface graphique

Il existe beaucoup de copies en circulation de Wii Motion Plus sur Ebay (au moins 4 types différents). Elles fonctionnent plutôt bien, mais l’électronique utilisée pour gérée les gyroscopes Invensense varie.
On peut essayer de jouer sur plusieurs facteurs pour améliorer la situation:

  • Ajouter des résistances de pull up sur le bus I2C. L’Atmel 328p en possède déjà en interne, mais elle ne sont pas toujours assez basses (longue distance, environnement perturbé)
  • Diminuer la tension d’alimentation du Wii Motion Plus. Un Wii Motion Plus est normalement alimenté sous 3.3V. La tension de 5V est possible car il y a un régulateur interne, mais sous 3.3V il arrive que le WMP fonctionne mieux.
  • Un Wii Motion Plus communique avec la WiiMote en I2C à une vitesse de 400KHz (fast mode). Il arrive (toujours vrai avec un WMP original) que cette vitesse ne soit pas adaptée avec un Arduino. Le sketch Arduino permet de dessendre cette vitesse à 100kHz (voir les premières lignes du code qui en font mention)

Heureusement, dans la majorité des cas, Il n’y a pas de problème concernant les copies utilisées.

2) Pourquoi est-ce important de définir une valeur minimum de commande pour chaque contrôleur moteur ?

Les moteurs doivent toujours tourner en vol quelque soit la situation:

  • Les contrôleurs et les moteurs ne sont pas tous parfaits, et il arrive qu’ils ne se synchronisent pas correctement à chaque démarrage. On ne peut pas prendre ce risque en vol.
  • Même en prenant ce risque, on constate un autre phénomène avec certains contrôleurs (notamment les Turgigy Plush): en dessous d’un certain seuil de commande, même si le moteur n’a pas le temps de s’arrêter, le temps de réaction lorqu’il repasse au dessus de ce seuil est très long et incompatible avec une stabilisation acceptable.

Si vous choisissez d’autres contrôleurs que les turnigy ou les super simple, c’est possible à condition d’adapter la valeur correspondante dans le code. Ce paramètre est très important, c’est pourquoi  le sketch ne pourra pas être compilé si ce paramètre n’est pas changé.

3) Les moteurs ne peuvent pas être armés via la radio commande

Chaque canal RC doit être configuré pour avoir une pleine plage d’utilisation (pour un signal PPM, c’est une variation basse/haute entre 1000 et 2000 micro secondes). Ces valeurs peuvent être observées dans l’interface graphique en haut à droite.

Sur les radio Graupner/Futaba, celà revient à configurer sur chaque voie une ATV à 125%.

Si cet intervalle est trop petit, la valeur pour armer le MultiWii ne pourra pas être atteinte, et donnera l’impression d’un MultiWii qui ne répond pas à la radio.

4) Soyez bien sûrs que les contrôleurs moteur peuvent bien supporter un taux de raffraichisseemnt à 490Hz.

C’est le cas pour les Turnigy plush et les Super Simple. Mais tous ne le font pas.
Notez bien que le prix d’un contrôleur est indépendant de cette caractéristique.

5) Choisir d’autres couples de contrôleur/moteur/hélice

C’est tout à fait faisable, les exemples sur internet ne manquent pas.

6) L’Arduino semble bien être initialisé (LED clignotante), mais l’interface graphique n’arrive pas à communiquer avec.

Si vous utilisez Windows, le port COM doit parfois être configuré à 155200bit/s.

7) Rien ne se passe

Vous utilisez peut-être un clone d’un Arduino officiel qui n’a pas les mêmes caractéristiques.
En l’absence de toute connection (RC,ESCs, WMP), l’Arduino doit quand même clignote une fois initialisé.

8) Parfois un moteur s’arrête en vol

C’est probablement du à l’utilisation un contrôleur Turnigy Plush. Il faut dans ce cas les configurer en timing HIGH.

, , , , , ,

  1. #1 by Marco on 3 mars 2011 - 16:02

    Bonjour,
    Pour info, j’ai solutionné mon PB de peche moteur…
    Un de mes moteur etait mauvais et prenais pas ses tours en charge.(mauvaise coaxialité entre la cage à aiments et le bobinage.)
    Il empêchait donc toute la chaine de fonctionner normalement.
    Merci pour votre aide.
    Cdlt

  2. #2 by Alex on 3 mars 2011 - 19:45

    @pp340
    En fait, tu souhaiterais utiliser le système de stabilisation de caméra pour le mettre sur un bi copter.
    Je ne suis pas sûr que ça fonctionne, il faudrait toujours gérer les 2 moteurs avec un gyro.

  3. #3 by pp340 on 3 mars 2011 - 20:48

    En fait je pensais au système que l’on peut utiliser sur une aile volante

  4. #4 by Shintaro on 5 mars 2011 - 00:25

    Bonsoir!

    voila je suis completement perdu!
    j’ai une carte arduino pro 328 5V/16Mhz et apres injection du sketch, quand je lance le GUI, je n’ai aucune courbe, pas de detection du mode de multi…
    bref feuille blanche…

    est ce que le fait ques les contros soient pas connectés joue?

    quelqu un pour me « prendre par la main »?

  5. #5 by davydel on 5 mars 2011 - 10:17

    Salut les gars ,

    je viens de faire les premiers tests de ma machine, j ai un soucis au niveau de l’anticouple, lorsque je met le stick a gauche ou a droite, le quadri ne tourne pas, il accélere et a tendance a decoller dans les deux sens.
    Je voudrais savoir si c’est normal, quelles sont le comportement du quadri lorsque l’on utilise l’anticouple ?

    merci

  6. #6 by Franck H on 5 mars 2011 - 10:56

    c’est ormale 2 moteurs accelerent les deux autre ralentissent, ce qui fait varier le sens du couple et donc la rotation du modele.
    >Shintaro : as tu appuyer sur start du gui?
    sinon c’est surement le port com qui n’est pas le bon

  7. #7 by davydel on 5 mars 2011 - 11:09

    Oui mais moi le quadri ne tourne pas a terre , il a tendance a decollé

  8. #8 by Shintaro on 5 mars 2011 - 11:27

    Franck H :
    c’est ormale 2 moteurs accelerent les deux autre ralentissent, ce qui fait varier le sens du couple et donc la rotation du modele.
    >Shintaro : as tu appuyer sur start du gui?
    sinon c’est surement le port com qui n’est pas le bon

    oui j’ai bien cliqué sur start et le port a bien ete verifie plusieurs fois..

    question, si le motion plus etait foireux, est ce que j’aurais au moins le type de multi copter en shema a droite et des valeurs en haut a gauche en cliquant sur read?

    est ce que le fait que j’ai un arduino pro et pas un mini pro peut jouer?

  9. #9 by davydel on 5 mars 2011 - 11:54

    En fait les 4 moteurs accèlerent en même temps lorsque je met le stick d anticouple a gauche ou à droite. Pourtant toute les autres commandes fonctionnent bien

    help help

  10. #10 by Shadow35 on 6 mars 2011 - 10:30

    @ Shintaro : Vérifie bien tes soudures au niveau du WMP+ et notament les deux fils SCL et SDA.
    Moi il m’est déjà arrivé de les croires bien soudé et en refaisant les soudures hop magie.
    Sinon si il a jamais fonctionné vérifie bien l’ordre de soudure de tes fils. Si ça fonctionnait bien avant c’est pas la peine.

  11. #11 by Shintaro on 6 mars 2011 - 15:09

    Shadow35 :
    @ Shintaro : Vérifie bien tes soudures au niveau du WMP+ et notament les deux fils SCL et SDA.
    Moi il m’est déjà arrivé de les croires bien soudé et en refaisant les soudures hop magie.
    Sinon si il a jamais fonctionné vérifie bien l’ordre de soudure de tes fils. Si ça fonctionnait bien avant c’est pas la peine.

    le soucis c’est que je n’ai meme pas de ligne droite caracteristique des fameuses mauvaise sourdure…
    de plus , je n’ai aucune valeur dans les case a gauche…come si ca communiquait pas…

  12. #12 by Shadow35 on 6 mars 2011 - 17:34

    @shintaro : c’est justement pour ça qu’il est important de vérifier les soudure des fils SCL et SDA. Le SCL c’est le signal d’horloge, en gros ça lui dit quand aller choper une donnée et le SDA c’est les données qui arrivent au rythme imposé par SCL. Ca fonctionne peut être pas éxactement comme ça mais c’est en gros l’idée. Et donc si un des deux signaux ne passent pas t’as rien. Vérifie bien aussi que tu ais ton alimentation à arriver à l’aide d’un multimètre.

  13. #13 by Kitox on 6 mars 2011 - 19:16

    Petite question a deux francs six sous :

    Auparavant, sous les anciennes interface graphique, en branchant mon quad sur la Li-po et sur le l’usb, j’arrivais via mon inter a voir l’activation ou non de mon NK.
    Maintenant, sous la version 1.7, le dit interrupteur n’active plus le NK qui reste sous « off » mais active AUX 1 et AUX 2 + CAM 1 et CAM 2 en même temps … Aurais-je fait une bourde ? si oui, où ? si non, mon NK s’active t-il toujours bien que non affiché sur l’interface graphique ?

    J’aimerais aussi savoir, depuis toujours j’ai énormément de mal avec mon lacet qui un coup dérive sur la gauche, un coup sur la droite ? auriez vous une solution pour le rendre plus stable ?

    Ro et puis aller, soyons fou, j’en profite pour vous demander a quoi correspond « Throttle PID atténuation » sous l’interface graphique ?

    Merci a vous pour votre aide précieuse.

  14. #14 by davydel on 7 mars 2011 - 13:23

    Hello,
    Alors quelqu’un pourrait il m’aider a trouver mon problème car là je sèche. mon quadri va bien en avant , en arrière, à droite , à gauche mais pas moyen de le faire tourner sur lui même que se soit par la gauche ou par la droite, ( pourtant lorsque je branche le quadri au PC, j’ai bien a chaque fois les moteurs en diagonale qui accélèrent et les autres qui ralentissent ET VICE ET VERSA). Y a t il une manipulation au niveau de la radio (dx7), du prog PC, des pales ?

    merci

  15. #15 by Franck H on 7 mars 2011 - 18:06

    >davydel: tu confirme que: quant tu bouge l’anticouple quelque soit le sens, les 4 moteurs accelére!

  16. #16 by davydel on 7 mars 2011 - 18:56

    salut Franck H , non en fait j’a ielevé les pales et poussé les moteurs a fond, et la j ai bien deux moteurs qui accélerent et deux autres qui ralentissent. mais lorsque je remet les pales at que je vole , il ne tourne pas .

  17. #17 by Franck H on 7 mars 2011 - 20:11

    je supose que tu as bien 2 moteurs qui tournent dans un sens et deux dans l’autre sens et qu’ils sont monté bien droit.

  18. #19 by Phil766 on 7 mars 2011 - 22:24

    @Kitox

    J’ai eu le même souci pour l’activation du NK.

    Pour activer le NK, il faut cliquer dans un des petits carrés blancs sur la ligne « Level » sous AUX1 sur High par exemple, et ensuite valider en cliquant sur Write.

    Le NK s’allume en vert en basculant l’inter de ta radio.

    Même question pour : « Throttle PID atténuation » à quoi ça sert ?

  19. #20 by Alex on 7 mars 2011 - 23:16

    Throttle PID attenuation :
    Vous aurez peut-être remarqué que le multi a tendance à osciller sur des appels de gaz francs ou lors des translations rapides, comme si le gain était trop élevé.
    Le but de ce réglage est d’atténuer le gain à mesure que les gaz augmentent.

    0.2 correspond par exemple à une atténuation du gain (P et D) de 20% quand les gaz sont à fond. Si P vaut 5 gaz au milieu, il vaut 4 gaz à fond.
    voilou

  20. #21 by Franck H on 8 mars 2011 - 17:57

    davydel :Oui, c’est ça. est ce que ca peut provenir des hélices ?au niveau matos j ai ça :http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5250
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5248
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5689
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6460
    merci

    Je pense avoir trouvé le probleme, les moteurs opposé doivent tourné dans le même sens, s’il tourne en sens opposé il n’y a pas de variation de sens de couple lors de la solicitation de l’atc.
    attention a la position des moteurs qui conditionne aussi le sens de l’action yaw

  21. #22 by fryzer on 9 mars 2011 - 08:23

    Bonjour,
    Voila j’ai fini de construire le châssis de mon quadriX et l’implantation de l’électronique et je suis dans la phase de test radio.
    Alors, m’a config :
    Radio FF9
    Contro Turnigy Plush 25amp
    Moteur Roxxy 2827-34

    Quand je branche les moteurs commence, mais ne finit pas la musique comme s’il y avait un problème.

    Qq question, le récepteur doit être en PPM ou PCM?
    Au niveau de la radio dois-je inverser des voies ?

    Merci, car je galère.

  22. #23 by Kitox on 10 mars 2011 - 06:02

    Phil766 :
    @Kitox
    J’ai eu le même souci pour l’activation du NK.
    Pour activer le NK, il faut cliquer dans un des petits carrés blancs sur la ligne « Level » sous AUX1 sur High par exemple, et ensuite valider en cliquant sur Write.
    Le NK s’allume en vert en basculant l’inter de ta radio.
    Même question pour : « Throttle PID atténuation » à quoi ça sert ?

    Ok, je vais tester ça, merci du coup de main 😀
    Et sinon, une idée pour stabiliser mon lacet ?

  23. #24 by fryzer on 10 mars 2011 - 10:13

    L EST VIVANT…
    Eh oui ! Hier soir, les moteurs se sont enfin armés.

    Alors après avoir calibré chaque moteur,
    Déplacer les voies du récepteur dans l’ordre.
    Roll = voie 1
    Pitch = voie 2
    Throttle = voie 3
    Yaw = voie 4
    Mode = voie 5

    Gaz bas et Dérive gauche. Et la ! La magie opère.

  24. #25 by davydel on 10 mars 2011 - 16:48

    Franck H :

    davydel :Oui, c’est ça. est ce que ca peut provenir des hélices ?au niveau matos j ai ça :http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5250
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5248
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5689
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6460
    merci

    Je pense avoir trouvé le probleme, les moteurs opposé doivent tourné dans le même sens, s’il tourne en sens opposé il n’y a pas de variation de sens de couple lors de la solicitation de l’atc.
    attention a la position des moteurs qui conditionne aussi le sens de l’action yaw

    Merci beaucoup Frank h, effectivement c’était bien ça, je suis trop c.., ça fait une semaine que je cherche au niveau des soudures ou réglages pc +radio.

    encore merci

  25. #26 by Kitox on 10 mars 2011 - 18:45

    j’ai beau essayer différent réglages PID, les Sub-trim, je n’arrive pas a avoir un axe de lacet qui n’est pas besoin d’être re-trimé durant les 30 secondes qui suivent …

  26. #27 by Kitox on 10 mars 2011 - 18:52

    Phil766 :
    @Kitox
    J’ai eu le même souci pour l’activation du NK.
    Pour activer le NK, il faut cliquer dans un des petits carrés blancs sur la ligne « Level » sous AUX1 sur High par exemple, et ensuite valider en cliquant sur Write.
    Le NK s’allume en vert en basculant l’inter de ta radio.
    Même question pour : « Throttle PID atténuation » à quoi ça sert ?

    Ca ne marche pas non plus 🙁

  27. #28 by Pascal Pavie on 11 mars 2011 - 10:02

    Bonjour,
    je ne dispose que d’une radio 4 voies.
    Les input Thottle or pmp & stable mode doivent etre à quels etats ?
    exp : wmp+nk => 1 ou 0
    Par avance Merci pour le retour
    A+

  28. #29 by Phil766 on 12 mars 2011 - 18:28

    Kitox :Petite question a deux francs six sous :
    Auparavant, sous les anciennes interface graphique, en branchant mon quad sur la Li-po et sur le l’usb, j’arrivais via mon inter a voir l’activation ou non de mon NK.Maintenant, sous la version 1.7, le dit interrupteur n’active plus le NK qui reste sous « off » mais active AUX 1 et AUX 2 + CAM 1 et CAM 2 en même temps … Aurais-je fait une bourde ? si oui, où ? si non, mon NK s’active t-il toujours bien que non affiché sur l’interface graphique ?
    J’aimerais aussi savoir, depuis toujours j’ai énormément de mal avec mon lacet qui un coup dérive sur la gauche, un coup sur la droite ? auriez vous une solution pour le rendre plus stable ?
    Ro et puis aller, soyons fou, j’en profite pour vous demander a quoi correspond « Throttle PID atténuation » sous l’interface graphique ?
    Merci a vous pour votre aide précieuse.

    Voilà 2 captures d’écran de mon GUI qui pourront peut-être t’aider :

    http://img5.imageshack.us/img5/1616/nunchukoff.jpg

    http://img228.imageshack.us/img228/1471/nunchukon.jpg

    A remarquer la checkbox est activée sur la ligne « LEVEL » au niveau « High » de la voie « AUX1 »

    N’oublies pas d’enregister la valeur dans l’arduino en cliquant sur « Write »

  29. #30 by Kitox on 13 mars 2011 - 09:41

    Phil766 :

    Kitox :Petite question a deux francs six sous :
    Auparavant, sous les anciennes interface graphique, en branchant mon quad sur la Li-po et sur le l’usb, j’arrivais via mon inter a voir l’activation ou non de mon NK.Maintenant, sous la version 1.7, le dit interrupteur n’active plus le NK qui reste sous « off » mais active AUX 1 et AUX 2 + CAM 1 et CAM 2 en même temps … Aurais-je fait une bourde ? si oui, où ? si non, mon NK s’active t-il toujours bien que non affiché sur l’interface graphique ?
    J’aimerais aussi savoir, depuis toujours j’ai énormément de mal avec mon lacet qui un coup dérive sur la gauche, un coup sur la droite ? auriez vous une solution pour le rendre plus stable ?
    Ro et puis aller, soyons fou, j’en profite pour vous demander a quoi correspond « Throttle PID atténuation » sous l’interface graphique ?
    Merci a vous pour votre aide précieuse.

    Voilà 2 captures d’écran de mon GUI qui pourront peut-être t’aider :
    http://img5.imageshack.us/img5/1616/nunchukoff.jpg
    http://img228.imageshack.us/img228/1471/nunchukon.jpg
    A remarquer la checkbox est activée sur la ligne « LEVEL » au niveau « High » de la voie « AUX1″
    N’oublies pas d’enregister la valeur dans l’arduino en cliquant sur « Write »

    YES !!! Ça marche, tu as résolu mon problème !!! un énorme merci a toi 😀

  30. #31 by yanis on 15 mars 2011 - 19:28

    Hello
    j ai fait un premier test cet Am de mon quadri (wmp +nunchuk), il est a peu pres stable par-contre il donne de sacrés a coups et il est parti comme une flèche en hauteur pour s écraser par terre (heureusement aucun bobos)
    Pourriez vous me dire de quoi cela pourrait provenir, que dois je régler ?
    merci

  31. #32 by Xbo on 18 mars 2011 - 18:09

    Salut Alex !
    Je suis en train de monter mon premier Quad. Pour le moment l’électronique semble répondre correctement, je suis sur la bonne voie.
    Je viens de m’apercevoir que dans la version 1.7 la ligne de code –> #define FORCE_LEVEL n’existe plus. Et comme j’utilise une 4 voies, impossible d’activer l’ acc.
    Est-ce un oubli ou serais-je définitivement obligé d’utiliser une version antérieure ?
    Merci.

  32. #33 by Alex on 19 mars 2011 - 00:28

    Hello,

    J’ai enlevé volontairement cette option car on peut la reconstituer en cochant toutes les cases de AUX1 de LEVEL.
    (même si cette voie n’est pas connectée)

  33. #34 by Xbo on 19 mars 2011 - 18:12

    Bonne nouvelle !
    Merci.

  34. #35 by Lawrent on 20 mars 2011 - 10:47

    Bonjour,

    Je suis en train de construire mon premier Quad X et j’aimerai savoir quel mode choisir pour la radio (avion ou hélico) ensuite pour le branchement des ESC, faut-il enlever le fil BEC des trois autres ESC et en laisser juste un seul pour ne pas griller le recepteur ? Dernière question sur le GUI version 1.7 lorsque j’actionne l’inter de la radio pour activer le nunchuk, il passe bien en vert mais quand je veux le désactiver il reste toujours en vert.

    Voilà si vous pouvez m’aider, merci d’avance.

  35. #36 by yanis on 20 mars 2011 - 12:05

    bonjour, j ai refait un test ce matin en fait j’ai un soucis d’instabilité au niveau de l’axe (moteur arriere droit et moteur avant gauche) , en fait il frétille ( ondule) lorsque j accélère ou lorsque je diminue les gaz et également lorsqu’il contre le vent, c’est toujours sur cet axe là que ça foire. pourriez vous me dire quels réglages je doit toucher pour trouver une stabilité sur cet axe. je pense au gain ( mais je ne sais pas si ça ce regle et si oui comment)

    merci

  36. #37 by fr3d on 20 mars 2011 - 22:02

    courage les gars avec beaucoup de patience et de lectures vous arriverez a ceci:
    http://www.youtube.com/watch?v=pkF1GY_at60&feature=player_embedded

  37. #38 by Lawrent on 23 mars 2011 - 18:59

    Bonsoir,

    Pas de réponse à mes questions, dommage.

  38. #39 by denis on 24 mars 2011 - 09:12

    Lawrent
    tu choisis le mode avion et tu laisses le fil du signal sur trois ESC,pour ton probleme du nunchunk je peut pas t’aider.

  39. #40 by Lawrent on 24 mars 2011 - 20:52

    Merci pour tes réponses Denis.

  40. #41 by Jofamilly. on 25 mars 2011 - 00:06

    Bonsoir dans la version 1.7 on peux activer le mode stable par une action sur les manches savez vous comment
    par avance merci.

  41. #42 by Rei on 25 mars 2011 - 04:12

    Salut Alex,
    peux-tu nous dire si il y a des news au niveau du baro ou magneto metre ?

    A bientot

  42. #43 by jofamilly on 25 mars 2011 - 20:09

    salut à tous
    Alex peux tu nous en dire plus sur la version 1.preter7 du 23mars car la traduction faite avec google laisse à désirer ou existe t il un site en français
    (Après un temps configurable FAILSAVE_DELAY d’absence d’impulsion,
    le mode de niveau est en position ON (si le CAC ou le Nunchuk est disponible),
    Tangage, roulis, lacet est centré et gaz sont à FAILSAVE_THROTTLE valeur.
    Cette valeur dépend de votre configuration, AUW et quelques autres params.)
    cela veux dire que si tu connecte la lipo et que tu ne touche rien le mode stable s’active ?? comment le désactive ensuite
    merci encore pour ce projet.

    http://www.youtube.com/watch?v=OF01Z_ztWnU

  43. #44 by Alex on 26 mars 2011 - 14:15

    Hello,
    @Rei: le magneto fonctionne désormais avec la 1.preter7, et le mag fonctionne un peu mieux (écart de +/2m)

    @jofamilly: le failsafe ne s’active que s’il n’y a plus de signal récepteur détectable. Donc si tu as un récepteur avec failsafe intégré, ou si tout se passe bien, il ne s’activera jamais.
    Si jamais ça arrive: au bout d’une seconde: les moteurs baissent (paramétrable) et tous les voies sont centrées au milieu. S’il y a un nunchuk ou ACC, le multi passe aussi en mode stable.
    Au bout de 20s: les moteurs sont arrêtés.
    Ainsi, il n’est plus possible de perdre un multi qui s’en va indéfiniment vers le haut en mode stable (c’est arrivé malheureusement à quelqu’un)

  44. #45 by RSMK on 28 mars 2011 - 13:25

    Bonjour à tous!

    j’en suis maintenant à essayer de faire un micro quadriwiiX… le mini fonctionne touhours très bien et merci Alex et tous!

    j’ai un petit soucis tout de même. J’en étais toujours à la version 1.3 dans l’Arduino…. j’ai injecté la version 1.preter7 et là ma RC Spektrum semble ne plus être reconnu par l’interface MultiWiiConf1.preter7 …..

    j’avais eu la même chose avec les version 1.5, 1.6 …. pourtant j’ai bien modifié le programme code à injecter via Arduino….

    si vous avez une idée? merci à vous!

  45. #46 by RSMK on 28 mars 2011 - 13:48

    bon j’ai remis // devant ma ligne de code ainsi

    /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 */
    /* IF YOUR RECEIVER IS NOT CONCERNED, DON’T UNCOMMENT ANYTHING. Note this is mandatory for a Y6 setup */
    /* Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Graupner/Spektrum
    //#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For Robe/Hitec/Futaba
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL //For some Hitec/Sanwa/Others

    cad que je n’ai pas selectionné de RC et là dans l’interface MultiWiiConf1.preter7 ma RC apparait active….

    c’est normal ça?

    et puis qd j’active l’inter pour activer la NUNCHUK, elle ne s’active plus dans l’interface…..

    bizarre bizarre

  46. #47 by RSMK on 28 mars 2011 - 14:42

    alors voila ce que j’en ai deduis:

    si on coche la case LEVEL LOW AUX1 la Nunchuk est automatiquement activée et l’inter la désactive.

    si on coche la case LEVEL HIGH AUX1 la Nunchuk n’est pas activée d’emblée mais seulement qd on actionne l’inter.

    si on coche la case LEVEL MID AUX1 l’inter levé ou baissé ne fait rien….ce qui veut peut être dire que c’est l’AUTOLEVEL qui se met en marche tout seul qd on est en « stationnaire »…… et qu-on touche plus aux manches de la RC!

    si c’est ça bravo ALEX!

  47. #48 by Vinz on 29 mars 2011 - 12:11

    Bonjour à tous,

    J’ai réalisé grace à Alex et toutes les autres personnes qui ont contribuées au dévellopement de ce multiwiicopter un tri-copter qui vole très bien mais je souhaiterai afin d’ameliorer la stabilité en altitude pouvoir enregistrer les données via une SDLogger de chez seeedstudio mais je n’arrive pas à programmer ma promini afin qu’elle envoie en permanence les données sur le port serie. Quelq’un aurai t’il une idée.

    Merci à tous

(ne sera pas publié)